摘要:针对多自由度机器人轨迹跟踪问题,设计了一种基于逆向动力学补偿的多输入多输出、降抖振滑模控制策略,给出该控制律的稳定性分析。仿真实验结果表明与鲁棒控制方法相比,控制效果明显得到改善;跟踪误差能在短时间内收敛到,具有很好的抗干扰性能,并有效降低了抖振。
关键字:轨迹跟踪;滑模控制;机器人控制引言
滑模控制,也称变结构控制,出现于20世纪50年代,已成为自动控制理论的一种设计方法,适合于多种系统,并且在实际应用中逐渐得到推广。滑模控制本质上是一类特殊的非线性控制,在动态过程中根据系统状态有目的地变化,使系统沿着预定滑动模态滑动,使得系统在受到参数摄动和外干扰时具有不变性。滑模控制对系统不要求有精确的模型,具有算法简单、抗干扰性能好及容易在线实现等优点,特别适用于不确定非线性控制对象。
机器人是一种具有高度非线性、强耦合的对象,存在参数摄动或外界扰动和未建模动态。传统的基于对象的控制方法很难精确地控制机器人的跟踪轨迹。滑模控制方法已广泛应用于机器人控制中。本文基于逆向动力学补偿和滑模控制,对机器人轨迹跟踪问题提出了一个多输入多输出滑模控制策略,仿真结果表明,这种控制方法具有很好的动静态性能和很强的鲁棒性。
滑模控制,也称变结构控制,出现于20世纪50年代,已成为自动控制理论的一种设计方法,适合于多种系统,并且在实际应用中逐渐得到推广。滑模控制本质上是一类特殊的非线性控制,在动态过程中根据系统状态有目的地变化,使系统沿着预定滑动模态滑动,使得系统在受到参数摄动和外干扰时具有不变性。滑模控制对系统不要求有精确的模型,具有算法简单、抗干扰性能好及容易在线实现等优点,特别适用于不确定非线性控制对象。
|
