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不确定欠驱动非线性系统的模糊滑模控制
资讯类型：技术资料 加入时间：2009年4月7日14:22
 
不确定欠驱动非线性系统的模糊滑模控制
   摘要:针对一类不确定欠驱动非线性系统，提出了一种模糊滑模控制新方案。该方案在T一S型模糊控制的基础上引入滑模控制，有效避免了T一S型模糊控制可能出现的不稳定情况，同时改善了系统的动态性能.采用吊车系统进行系统仿真，结果表明了该控制方案的有效性。
   1  引言
   基于模型的模糊控制可以使用成熟的线性系统理论进行分析和设计，已经广泛应用于各类非线性系统控制中.这种方法通过系统建模或系统辨识获得局部线性化模型，并对局部模型设计控制方案，然后通过模糊规则将多个局部模型和控制方案有机的结合起来，构成系统总模型和控制方案11一月。然而这种方法还存在一些问题11，z]:局部模型稳定不能保证整体模型稳定，整体模型稳定性判断难度大，尤其是系统模型存在不确定性时，更难以判定系统的稳定性和动态性能。滑模控制能够补偿系统模型不确定性和抑制外部干扰15一刀，系统稳定性可以通过滑模条件和构造稳定滑动模态判定，易于实现稳定性分析和动态性能设计.本文在T-S型模糊控制的基础上引人滑模控制，目的是为了确保系统的稳定性并改善系统的动态性能。
   
   
   
    
   6  结论
   针对一类不确定欠驱动非线性系统，提出了一种模糊滑模控制新方案.T一S模糊模型可以运用成熟的线性系统理论对复杂的非线性系统进行分析和设计;在模糊控制的基础上引人滑模控制确保了T一S模糊模型的稳定性，改善了系统的鲁棒性和动态性能，并解决了系统模型存在不确定性的问题.运用吊车运输系统进行了仿真研究，证明了这种方案的有效性和可行性.
文章来自：滑模机械网
文章作者：信息一部
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